Desde antes de Cristo, já se praticava seguro nas caravanas de camelos, que atravessavam o deserto. Como a caminhada era longa e difícil, normalmente ocorria a morte de algum animal e foi acordado entre os cameleiros, que pagariam pelo animal que fosse perdido. Também entre os fenícios, tal pratica foi implantada para a substituição do navio de uma frota que fosse perdido durante a viagem. Em 1347, foi assinado o primeiro contrato de seguro e emitida a primeira apólice nos moldes que se conhece atualmente. Daí em diante, e com as grandes viagens marítimas realizadas pelos ingleses, portugueses e espanhóis, a partir do século XVI, o ramo de seguro teve grande impulso.

No Brasil, o seguro surgiu com a abertura dos portos em 1808 e a primeira companhia de seguros brasileira foi a "Companhia de Seguros Boa-Fé", que trabalhava apenas com seguro marítimo. Em 1850, é autorizada a negociação de seguros terrestres e de vida e surgem várias empresas seguradoras. Já em 1862, várias companhias estrangeiras iniciam seus negócios no pais, com a abertura de suas sucursais. Entretanto essas sucursais enviavam para suas sedes os prêmios recebidos, o que causava uma enorme evasão de divisas. A partir de 1895, essas empresas passaram a ter que constituir reservas técnicas e ter recursos aplicados no pais, para poder honrar os riscos assumidos.

O funcionamento das seguradoras foi normatizado em 1901 pelo decreto nº 4270 que ficou conhecido como "Regulamento Murtinho". Em 1916, com a promulgação do "Código Civil Brasileiro", os preceitos ali formulados passaram a compor o que é chamado Direito Privado do Seguro. Os seguros obrigatórios para industriais, comerciantes, pessoas jurídicas e físicas, bem como concessionárias de serviços públicos, contra riscos de transportes, fossem de qualquer tipo, e incêndios foram instituídos em 1940.

Atualmente, existem inúmeros outros tipos de seguros, sejam obrigatórios ou facultativos. Um dos mais importantes, nos dias atuais, é o seguro de vida e, para quem tem automóvel, também, o seguro do veículo. Como o número de companhias de segurados é grande e há grande disputa pelo mercado alvo, torna-se indispensável, para aqueles que pretendam fazer qualquer tipo de seguro, que seja feita uma pesquisa e cotação de seguro online, para verificar as vantagens que cada uma das seguradoras oferecem, bem como se o serviço prestado, quando necessário, não deixa a desejar. Tal medida cabe também para cotação de seguro auto e qualquer outro tipo de seguro.