Para entender melhor vamos definir cada um deles.
Pedágio: é um direito de passagem pago mediante taxa do poder publico ou a uma concessionária delegada para ressarcir custos de construção e manutenção de uma via de transporte.
Taxa: é a razão sobre um valor. É geralmente expresso em percentagem ou fração unitária.
Tributo: é a obrigação imposta aos indivíduos e pessoas jurídicas de recolher valores ao Estado, município e União.
Tarifa: é uma cobrança facultativa de um valor financeiro através de serviços não essenciais indiretamente pelo estado, através de empresas terceirizadas.
Portanto o pedágio é considerado uma taxa com espécie tributária que tem sua cobrança inteiramente submetida ao regime de direito público. É uma obrigação, só podendo ser exigida dos particulares em razão do exercício regular do poder de policia ou pela utilização efetiva ou potencial de serviços públicos específicos e divisíveis, prestados ao contribuinte ou postos a sua disposição (art.145, II ? CF).
Ela pressupõe atuação concreta do Estado diretamente referida ao obrigado. Tarifa não é senão a contraprestação paga pelos serviços solicitados ao Estado, ou pelos bens por ele vendidos e que se constitui em receita originária, em contraposição a taxa, que se constitui em sua receita derivada (art. 150, V ? CF)