Toda a região do município de Orocó era habitada primitivamente por indígenas, sendo o território propício à caça e pesca. A primeira fazenda de criação foi instalada por Mariano Reis por volta de 1912. Quirino do Nascimento, anteriormente residente na Bahia, veio morar num local que dava acesso à travessia do rio São Francisco, nos limites de Pernambuco com a Bahia. O progresso da povoação deu motivo à criação de uma feira, que se realizou em 1915.
A grande cheia do rio São Francisco, ocorrida em 1919, destruiu totalmente o povoado. Com a reconstrução das casas em locais mais distantes da margem do rio, e em face do surto de progresso
registrado, Quirino do Nascimento fez doação do terreno para o patrimônio da Igreja de São Sebastião.
O topônimo do município, de origem indígena, significa "planta leguminosa e outras". No Dicionário de Tupi de Orlando Boldoni encontra-se o termo Orocó como ?nossa plantação, nossa roça?, do tupi Oro (nossa) e ocó (roça, plantação).A formação administrativa de Orocó em divisões territoriais de 1936 e 1937, apresenta o distrito de Orocó no município de Cabrobó. No quadro fixado para vigorar no período de1944-1948, o distrito de Orocó permanecia no município de Cabrobó, assim permanecendo até divisão territorial de 1960.Elevado à categoria de município com a denominação de Orocó, pela lei nº 4976, de 20-12-1963, foi desmembrado de Cabrobó, constituído do distrito sede e instalado em 28-02-1964.Em divisão territorial de 31-12-1963, o município é constituído do distrito sede, permanecendo até então.Conforme divulgado no site da Diocese de Petrolina, o ano 2009 marca o tricentenário de publicação do Catecismo Indico da Língua Kariris de autoria do Frei Bernardo de Nantes, datado de 1709 pela editora de Valentim da Costa Deslandes. O aniversário do Catecismo acontece dentro do ano dedicado à catequese religiosa, em plena revalorização da dimensão missionária pelo documento produzido pelo bispo em Aparecida. O Catecismo do Frei Bernardo foi escrito em duas línguas, português e cariri dzubucuá. Esta última era a língua falada pelos índios cariris dzubucuá que, num certo momento da história, habitavam a região do rio S. Francisco, especialmente a região compreendida entre Cabrobó e Orocó. Na apresentação da obra, frei Martinho coloca como objetivo "servir ainda cá (Portugal) aos índios, já que não o posso mais fazer lá, e ter a consolação de poder ainda continuar de algum modo no meu retiro o exercício da missão." O Catecismo foi publicado em Portugal, todavia foi produzido "nos annos que gastei em seu ensino, e regimento espiritual". Isto quer dizer que a obra foi escrita durante o trabalho de catequese com os cariris nas ilhas de Aracapá, Irapuá (=Santa Maria) e Pambu (=Ilha da Assunção). Se o Catecismo foi publicado em Portugal, mas foi escrito na região entre Cabrobó e Santa Maria. Para escrever o livro ele deve ter tomado como ponto de partida um material escrito pelo seu antecessor na catequese cariri, frei Bernardo de Nantes. A obra interessa a toda a Igreja, aos estudiosos das culturas indígenas, aos catequistas e de modo especial aos moradores do submédio S. Francisco que trazem marcas genéticas e culturais também dos cariris. A igreja sertaneja, seus catequistas e missionários, cidades como Cabrobó, Orocó e Santa Maria da Boa Vista celebram o acontecimento, a primeira produção historiográfica do Sertão de Pernambuco, o primeiro catecismo bilíngue, na língua dos primeiros moradores da região. A Diocese de Petrolina deu um primeiro passo com a publicação de um livreto sobre frei Bernardo de Nantes intitulado "As obras do Frei Bernardo de Nantes ? Missionário e catequista no Submédio S. Francisco". O escrito é do Pe. Francisco José P. Cavalcante e tem prefácio do Mons. Antônio Malan de Carvalho que é coordenador da Catequese na Diocese de Petrolina.